先说结论：目前各人关注的CANopen超线公开的最新版本，，，，，，，，主题指向的是CANopen FD，，，，，，，，以及基于此扩大的CiA 402系列规范。。。。。。。这个版本较老版本最大的变动，，，，，，，，不是建建补补，，，，，，，，而是把数据场从8字节直接拉到64字节。。。。。。。这意味着什么？？？？？？？？意味着一条报文能装下的信息量，，，，，，，，是从前的八倍。。。。。。。?

在工业自动化、活动节造、车载网络这些场景里，，，，，，，，通讯效能往往决定了整个系统的响应上限。。。。。。。老版本CANopen在好多场所已经很不变，，，，，，，，但面对越来越大的数据交互需要，，，，，，，，硬是把一条长数据拆成好几帧来发，，，，，，，，效能上不去，，，，，，，，实时性也打折。。。。。。。CANopen FD的推出，，，，，，，，就是冲着这个问题去的。。。。。。。

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先说最主题的变动

CANopen FD性质上是在CAN FD物理层之上，，，，，，，，保留了CANopen的利用层和谈。。。。。。。单一说，，，，，，，，底层传输更快更宽，，，，，，，，上层和谈语义不变。。。。。。。这对老工程师来说很敦睦，，，，，，，，由于进建成本不高，，，，，，，，但收益立竿见影。。。。。。。

具体到数据场上，，，，，，，，经典CANopen是8字节，，，，，，，，CANopen FD支持到64字节。。。。。。。别幼看这个数字，，，，，，，，在伺服驱动器、编码器、传感器这些必要高频传输状态信息的设备上，，，，，，，，一帧能装完的器材，，，，，，，，绝不拖到第二帧。。。。。。。? 尤其是在多轴同步节造场景下，，，，，，，，64字节的负载能力能一次性把地位、速度、扭矩、状态字全塞进去，，，，，，，，同步精度和刷新率都上了一个台阶。。。。。。。

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这一步好多人容易误会

好多人以为CANopen超线公开的最新版本，，，，，，，，就是把波特率调高、字节数增大这么单一。。。。。。。其实不然。。。。。。。CANopen FD在和谈层面还参与了更矫捷的帧体式节造，，，，，，，，好比BRS位（比特率切换）和ESI位（谬误状态批示）。。。。。。。这些细节让数据段在仲裁段使用尺度速度，，，，，，，，在数据段自动切换到高速度，，，，，，，，两全了总线不变性和传输效能。。。。。。。?

也就是说，，，，，，，，不是所有节点都得跑在8Mbps下，，，，，，，，而是凭据现实链路质量动态选择数据段速度。。。。。。。这种机造对复杂工业现场的适应能力更强，，，，，，，，预防了为了兼容老旧设备而整体拉低速度的狼狈。。。。。。。

另表，，，，，，，，新版本在SDO（服务数据对象）和PDO（过程数据对象）的使用上也做了优化。。。。。。。PDO的映射越发矫捷，，，，，，，，支持更大领域的数据类型组合；；；；；；；SDO的块传输效能显著提升，，，，，，，，尤其在固件升级、参数批量下载这些场景，，，，，，，，能显著感触到功夫缩短了。。。。。。。

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换个角度就通了

若是你把CANopen FD理解成一条更宽的管路，，，，，，，，那这管路里跑的器材其实变动不大。。。。。。。但这根管路变宽后，，，，，，，，原来由于带宽不够而没法实现的职能，，，，，，，，此刻就能落地了。。。。。。。好比：

- 伺服驱动器的实时状态全量上报

- 视觉系统与活动节造器的图像特点数据直传

- 多轴协同中更细粒度的插补数据互换

- 远程诊断中抓取更齐全的运行曲线数据

这些在经典CANopen下要么做不了，，，，，，，，要么做起来极度吃力，，，，，，，，但在CANopen FD下，，，，，，，，属于通例操作。。。。。。。?

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再聊聊兼容性和落地近况

好多工厂和设备商关切的是，，，，，，，，老设备怎么办。。。。。。。答案是能够混合组网。。。。。。。CANopen FD节点和经典CANopen节点能够在统一条总线上共存，，，，，，，，只有波特率和帧体式处置切当，，，，，，，，和谈层面会做仲裁。。。。。。。当然，，，，，，，，若是总线上的FD节点启用BRS职能，，，，，，，，那老节点必要可能容忍这种位速度切换，，，，，，，，现实工程中建议分段处置，，，，，，，，把FD节点和高机能节点放在统一网段，，，，，，，，老节点单独跑经典模式，，，，，，，，双方通过网关互联。。。。。。。?

目前主流芯片厂商，，，，，，，，好比恩智浦、瑞萨、TI，，，，，，，，都有支持CAN FD的节造器，，，，，，，，部门高端MCU更是直接把CANopen FD的和谈栈固化在硬件里。。。。。。。对设备开发来说，，，，，，，，切换到新版本的门槛并不高，，，，，，，，真正要花功夫的反而是把现有利用层逻辑吃透。。。。。。。

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最后说点现实的建议

若是你在规划新项目，，，，，，，，直接思考CANopen FD规划是值得的。。。。。。。出格是在多轴活动节造、实时状态监控、数据采集密度要求高的场景，，，，，，，，这个版本带来的空间感是齐全不一样的。。。。。。。若是手头老设备为主，，，，，，，，也不用急着推倒沉来，，，，，，，，能够在扩大节点时逐步引入FD节点，，，，，，，，验证混合组网的不变性再做全面切换。。。。。。。

有一说一，，，，，，，，CANopen超线公开的最新版本并不是什么颠覆性革命，，，，，，，，但它把原有的好器材保留了下来，，，，，，，，同时把传输瓶颈彻底打开。。。。。。。工业通讯的世界里，，，，，，，，往往就是这种踏实的升级，，，，，，，，才最见真章。。。。。。。?

版本号看着复杂，，，，，，，，但主题逻辑就一条：把更大的数据，，，，，，，，用更快的速度，，，，，，，，更稳地送到该去的处所。。。。。。。