CANopen和谈自身就是免费公开的，，，，，，，，压根不存在什么“收费版”“破解版”或者“出格公开版”。。。。。。但的确有不少人搜“CANopen免费公开CANopen”，，，，，，，，以为要费一番功夫能力找到资源。。。。。。其实你只必要知路正确的蹊径，，，，，，，，尺度文档就在那儿，，，，，，，，随取随用。。。。。。这篇文章就掰开揉碎说说CANopen为什么免费，，，，，，，，怎么拿，，，，，，，，以及新手怎么急剧上手。。。。。。?

CANopen的身份先搞明显

CANopen是一种跑在CAN总线上的利用层和谈，，，，，，，，说白了，，，，，，，，它让各类设备——电机、传感器、节造器——用一套统一的“说话”相互措辞。。。。。。这个尺度由CiA（CAN in Automation）组织守护，，，，，，，，最初在德国发展起来，，，，，，，，此刻工业自动化领域用得极度多。。。。。。由于CAN总线自身只管物理层和数据链路层，，，，，，，，真正让设备领略“你发过来的数据是什么意思”，，，，，，，，靠的就是CANopen这一层的约定。。。。。。它界说了对象字典、PDO、SDO、NMT这些基础概想，，，，，，，，每一样都有明确的规范。。。。。。?

免费公开这四个字的分量

好多人一听“尺度”，，，，，，，，就以为要交钱。。。。。。现实上，，，，，，，，CANopen基础规范是公开的，，，，，，，，任何人都能免费获取。。。。。。CiA网站注册一下，，，，，，，，就能下载到CANopen尺度的PDF文档，，，，，，，，蕴含通讯子和谈、设备子和谈这些主题文件。。。。。。你拿去进建、做产品开发、写代码，，，，，，，，都不必要为和谈自身掏一分钱。。。。。。真正要花钱的是此外服务，，，，，，，，好比产品认证测试、CiA会员年费，，，，，，，，以及一些更细分的规范可能对非会员有门槛。。。。。。但就“CANopen免费公开」剽一点，，，，，，，，是实打实的。。。。。。?

尺度文档的获取路子

最靠谱的蹊径就是CiA的官网，，，，，，，，找到“Specifications”或者“Downloads”区域，，，，，，，，填个邮箱注册就能下。。。。。。有些第三方站点也存了CANopen尺度文档，，，，，，，，但版本可能不全，，，，，，，，还是官方渠路最稳。。。。。。另表，，，，，，，，开源社区里也有一些整顿好的和谈栈和文档，，，，，，，，好比CANopenNode、CANopen for Python，，，，，，，，这些能助你省掉不少从零写和谈栈的功夫。。。。。。拿到尺度文档之后，，，，，，，，沉点看CiA 301（通讯和谈）和CiA 402（驱动设备和谈），，，，，，，，这两个根基覆盖了大部门利用场景。。。。。。?

新手入门抓住这四个点

对象字典是CANopen的魂灵，，，，，，，，相当于一个设备的“影象库”，，，，，，，，所有参数都放在索引号里。。。。。。PDO和SDO是数据传输的两条路，，，，，，，，PDO走实时急剧通路，，，，，，，，SDO用来读写对象字典，，，，，，，，速度稍慢。。。。。。NMT状态机管着设备从初始化到运行的切换，，，，，，，，调试时时时要用。。。。。；；；；；；；；褂蠩DS/DCF描述文件，，，，，，，，它们写明设备支持哪些对象，，，，，，，，上位机配置全靠它。。。。。。把这些概想串起来，，，，，，，，再看尺度文档就不感触单调了。。。。。。建议先下载一个开源和谈栈，，，，，，，，在电脑上模拟跑一遍，，，，，，，，比死磕文档快多了。。。。。。?

最后说一句，，，，，，，，CANopen免费公开是常态，，，，，，，，别再感触它是什么稀缺资源。。。。。。此刻要做的就是打开官网，，，，，，，，注册，，，，，，，，下载，，，，，，，，而后着手实际。。。。。。至于学完之后用在哪，，，，，，，，那就看你的设备要跟谁通讯了。。。。。。?